Depende muito do gosto pessoal e dentre os diferentes indicadores sociais, o que a pessoa julgar mais importante.
Eu só conheço SP, BH, Salvador e passei 2 dias em Vitória.
Minha impressão delas...
SP: Cidade bem completa em quase todos os aspectos. Porém, deixa um pouco a desejar em termos de belezas naturais. Também, por ser uma cidade gigantesca, tudo é muito longe. E por mais que proporcionalmente elas sejam uma das capitais com menores taxas de homicídios, em números absolutos é uma cidade bem violenta. No mais, em termos de desenvolvimento, ninguém chega perto dela aqui no Brasil.
BH: Uma cidade desenvolvida, que oferece qualidade de vida e muito desenvolvimento. Porém, por ser uma cidade planejada, peca no quesito turismo, oferecendo ainda menos do que SP. Não é atoa a enorme quantidade de bares e boates presentes lá, porque basicamente é o lazer da cidade, além de shoppings e alguns parques. Particularmente não me atrai tanto, mas é uma capital bem equilibrada em termos de qualidade de vida e progresso.
Salvador: Cidade belíssima, com inúmeros pontos turísticos. Acredito que seja empatada com o RJ no quesito ou algo próximo disso. É uma cidade muito grande e desenvolvida também. Porém, assim como as demais capitais do nordeste (em sua maioria), deixa a desejar em alguns quesitos como infraestrutura, favelização exacerbada, segurança e etc. Algo não muito diferente das outras capitais brasileiras (isso é um problema nacional, não regional), mas acredito que Salvador ainda esteja atrás das grandes do Sul-Sudeste nesses aspectos. No mais, é uma cidade que explode de festas no verão.
Vitória: Tenho pouca propriedade para falar, porque só fiquei dois dias na cidade. Mas achei o capixaba um povo meio frio. O turismo na cidade também não parece ser bem desenvolvido. É uma cidade pequena, logo, a mobilidade urbana não é um defeito em si. Tem pontos turísticos muito bonitos também e não achei tão violenta assim (ainda que os moradores de lá tenham opiniões muito divergentes sobre esse tema).
Mas se fosse por ranking de indicadores, acredito que as 4 mais bem avaliadas sejam Curitiba, Florianópolis, Vitória e BH.