Normal. É o mais coerente considerando o contexto da época que Naruto se passa. A própria sociedade humana funcionou assim durante a maior parte da sua história. Para ser o líder de uma sociedade, você precisava ser da família do líder ou, no mínimo, um amigo. E isso casa muito bem com a sociedade de Naruto ser ambientada em vilas, que são populações pequenas, distantes das dimensões das cidades que temos hoje em dia.
Inclusive, isso não é exclusivo do Hokage:
Tsuchikage:
O Segundo era guarda-costas do Primeiro.
O Terceiro era neto do Primeiro e aluno do Segundo.
A Quarta é neta do Terceiro.
Raikage:
O Segundo era guarda-costas do Primeiro.
O Terceiro não possui relações com os seus predecessores até onde sabemos, mas não é possível afirmar que elas não existiam, simplesmente não foram exploradas.
O Quarto era filho do Terceiro.
O Quinto era aluno do Terceiro.
Kazekage:
O Segundo era guarda-costas do Primeiro.
O Terceiro entra no mesmo caso do Terceiro Raikage.
O Quarto era aluno do Terceiro.
O Quinto é filho do Quarto.
O Mizukage é o único diferente:
O Segundo chegou no cargo por Golpe de Estado.
O Terceiro era guarda-costas do Primeiro.
O Quarto era de uma família da elite.
A Quinta foi praticamente um roubo de poder também.
O Sexto era guarda-costas da Quinta.