Dante escreveu: Bom, o Tobirama vivia numa época de guerras constantes, lembra?
Logo, ele tinha que se fortalecer de todas as formas possíveis, e foi aí que ele deve ter tido a idéia de desenvolver um jutsu igual o Edo Tensei.
Mas eu acho que a intenção inicial do Tobirama fosse usar esse Jutsu para outros fins, como trazer de volta os companheiros que ele perdeu em batalha, mas vendo a forma como os invocados ficaram após serem trazidos pelo Edo Tensei, ele decidiu usar isso em combate, se aproveitando do "corpo Tensei" para usar técnicas suicídas através deles.
Sobre o Madara conhecer esse Jutsu, é meio óbvio isso, não é mesmo?
Madara vivia em constantes batalhas com os Senjus, logo, ele deve ter visto em algum momento esse Jutsu e os selos exigidos para executá-lo e cancelá-lo, e usando o Sharingan, ele copiou esses selos e os manteve "gravados" até hoje.
Simplesmente falou tudo, penso o mesmo...
Tobirama vivia numa epoca de confrontos constantes, ele pensou em se aprimorar, já que pelo que indica ele criou outras tecnicas tambem,
E é claro o Uchiha conhecia dos combates que eles tinham, Uchihas x Senjus na guerra e tals.