Olha, eu acho que o Madara tem um objetivo sim, que é a paz, por meio do Mugen Tsukuyomi.
Porém, algo que estamos vendo, é que a sede de lutar dele é enorme, insaciável! Sempre querendo testar poderes, testar limites, explorar e etc; (coisa que acho phoda)
Mas sim, acredito que no fundo, ou melhor, o mangá mostrou, que tudo isso, todo esse ódio+poder é proveniente da dor sofrida por ele pela perda de seu irmão.
Aí teve a rejeição do seu clã e tudo mais.
Enfim, eu acho que no fundo, Madara quer paz, e como acredita no genjutsu, quer phoder com tudo antes de fazer isso!