Qual é a relação dos Cavalheiros de Pegasus com Athena ?

Eu sempre tive essa dúvida.
Qual é a relação deles ?

Os Cavalheiros de Pegasus sempre estiveram ao lado de Athena ?

Aparentemente @Kirito a fidelidade dos Cavaleiros de Pegasus com a deusa Atena é tão grande, que os cavaleiros de pegasus sempre reencarnam a alguem próximo de Atena.
Eles acabam ganhando a alcunha de ''Matador de Deuses'' pois sempre Ferem um em sua vida.