Em minha opinião, depende da sua definição de "escravidão". Em casos de prisão, a pessoa teria perdido seu direito à liberdade, então poderia ser obrigada a trabalhar sim. Mas ela pode se recusar terminantemente a fazê-lo, daí o que fazemos? No fim, não teria como obrigar. Seria mais positivo dar vantagens para quem trabalha e desvantagens para quem não trabalha. Assim, quem trabalha poderia receber uma comida melhor, e quem não trabalha, receberia uma bem ruim.
Agora quanto ao dono de um restaurante, ele não tem o poder de exigir que alguém trabalhe. Geralmente, a própria pessoa, não tendo comida, iria pedir para trabalhar em troca de um prato (e isso seria algo benéfico a ambos os lados, mas o empresário seria preso por trabalho escravo, ou seria no mínimo obrigado a registrar a pessoa). Nesse caso, o correto é só dar a comida à pessoa e ficar tranquilo com sua consciência, mas se fosse permitido, acho que seria interessante a pessoa poder trabalhar por 1-2 horas em troca de uma refeição simples, até para que a pessoa não se sinta como alguém pedindo, mas sim como alguém trabalhando para receber.
Basicamente, acho que se alguém estiver com fome e quiser trabalhar TEMPORARIAMENTE E POR VONTADE PRÓPRIA por comida, até achar um emprego melhor, é um direito da pessoa. Assim, a pessoa evita passar fome, ganha um teto, roupas pra se proteger do frio, etc. Especialmente em pequenas fazendas, onde muitas vezes a produção é pra subsistência e não tem tamanho suficiente pra ter funcionários, mas algumas pessoas podem querer ajudar em troca de comida, teto e roupas. Bom... Daí não seria escravização, mas sim um contrato abaixo do que é atualmente permitido, claro.
E se a pessoa pediu a comida, comeu e não pagou e for um valor alto, pode-se chamar a polícia ou pedir alguma forma de garantia de que irá pagar futuramente. Mas na maior parte das vezes, o melhor é só deixar a pessoa ir na boa fé... Eu tinha um restaurante/pizzaria e na maioria das vezes só deixávamos anotado o número do telefone e dependíamos da boa fé da pessoa. Algumas vezes, elas voltavam, outras não, mas é mais fácil perder um pouco de dinheiro do que ter a dor de cabeça de correr atrás disso ou perder um cliente que voltaria.
Agora obrigar alguém a trabalhar (ou impor castigos), isso sem dúvidas é crime e ponto final.