Complementando minha resposta com alguns exemplos:
Seria aquela ideia de sentir a presença do inimigo, usando os sentidos de forma complementar, como audição, visão, olfato e até a pressão de chakra. Seria algo q todo ninja tem, uma ferramenta básica, dependendo da atenção e concentração. Os ninjas sensoriais levam isso a outro nível, detectando à distâncias maiores, identificando os chakras, medindo a quantidade, distinguindo origem do chakra (tipo o tobirama julgando q a Karin era Uzumaki e o Muu separando os chakras por vilas).
Sobre o Naruto ter desenvolvido, seria mais uma ferramenta, mas não tão útil no caso dele. Ele pode entrar rapidamente no SM pra detectar alguma coisa. Além disso, o fato de ser sensor não garante q vc vai detectar inimigos de forma passiva. Só ver q o C, Ao e Fu não detectaram nem o time taka nem o Zetsu. É algo feito de forma ativa, o ninja precisa estar procurando pra achar. Ou seja, se o naruto quiser procurar, dá na mesma ativar o SM e "ligar" o modo sensor.